基于ROS运行Caffe-SSD demo【通用】

最近仔细研究了下SSD相关的几个demo文件，在这里做一个简要的记录。

大神weiliu89提供的Caffe/examples/ssd下提供了很多demo程序，常用的有以下这么几个。

关于配置Caffe-SSD请参看官方文档或我之前的笔记，不过我之前的教程是基于ROS的。

使用ssd_detect.cpp

生成可执行程序：

注：C++程序不自动显示label

1. 对ssd_detect.cpp进行编译，生成可执行二进制文件，使用ssd_detect.bin接口程序（路径：caffe/build/examples/ssd/），检测image或video；

   build/examples/ssd/ssd_detect.bin models/VGGNet/VOC0712/SSD_300x300/deploy.prototxt \
   models/VGGNet/VOC0712/SSD_300x300/VGG_VOC0712_SSD_300x300_iter_120000.caffemodel \
   examples/videos/test.txt --file_type video \
   --out_file output.txt \
   --confidence_threshold 0.4 #检测视频，阈值为0.4并保存结果
   # 一定要注意上述路径，最易出错
   # 注：若出现错误，请将换行符删除

2. 使用examples/ssd/plot_detections.py，对ssd_detect.cpp的输出文件，绘制检测结果。

   python examples/ssd/plot_detections.py examples/images/result.txt \
   /home/catkin_ws/src/roc_caffe/caffe \
   --labelmap-file data/VOC0712/labelmap_voc.prototxt \
   --save-dir examples/
   # 一定要注意上述路径，最易出错
   # 注：若出现错误，请将换行符删除

作为类来调用

将ssd_detect.cpp改写为一个头文件（譬如：Detector.h），然后进行调用。

使用ssd_detect.py

# 先进入caffe主路径，譬如我的路径
cd ~/catkin_ws/src/ros_caffe/caffe/
# 检测单张图片
python examples/ssd/score_ssd_pascal.py
# 检测视频
python examples/ssd/ssd_pascal_video.py 
# 通过摄像头，检测实时视频
python examples/ssd/ssd_pascal_webcam.py

Debugs

# Bug
ImportError:No module named caffe
# Debug
# 在py代码中添加
import sys,os
caffe_root = '/home/cong/catkin_ws/src/ros_caffe/caffe'
sys.path.insert(0, caffe_root + 'python')