C++与ROS 回调函数解析

C++中的回调函数：

A “callback” is any function that is called by another function which takes the first function as a parameter.

直白点说，就是“函数#”的参数是另一个函数，通过“函数#”调用另一个函数，这个“函数#”就是回调函数。以数学形式来看（虽然不太恰当）：Function(y)和Function(g(x))。Function(y)是一个函数，g(x)也是一个函数，那么Function(g(x))就可以看成是一个回调过程，g(x)就是回调函数。

更直接地说，我们一般都是调用OpenCV里面的库函数，现在关系反过来了，我们要让OpenCV调用一个我们自己写的函数，这个过程就是回调。那个被OpenCV调用的（我们自己写的）函数就是回调函数。接下來举例规范地说一下：

不带参数的回调函数：

//回调函数  
void wordsCallback()   
{  
   std::cout<<"Hello World!"<<std::endl;  
}  
  
//实现回调函数的"调用函数"  
void wods(void (*callfuction)())  
{  
    callfuction();  
}  
  
int main(int argc,char* argv[])  
{  
    words(wodsCallback);  
    return 0;  
}   
  
 程序的正确输出结果是：Hello World!

带参数的回调函数：

//回调函数  
void wordsCallback(char* s)   
{     
   std::cout<<s<<std::endl;  
}  
  
//实现带参回调函数的"调用函数"  
void words(void (*callfuction)(char*),char* s)  
{  
    callfuction(s);  
}  
  
int main(int argc,char* argv[])  
{  
    words(wordsCallback,"Hello World!");  
    return 0;  
}  
  
程序的正确输出结果：Hello World!

ROS中的回调函数

一般来说这个回调函数会用一些比较显著且比较统一的名字：**Callback（如ScanCallback/CameraCallback），它是在订阅话题的时候使用的。所以在使用时，我们需要声明订阅话题的名称，然后选择话题，最后调用Callback函数。）

举个栗子：

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
  try
  {
    cv::imshow("view", cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image);
  }
  catch (cv_bridge::Exception& e)
  {
    ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());
  }
}

1	image_transport::Subscriber sub_raw_image = it.subscribe("camera/rgb/image_raw", 1, imageCallback);

先声明订阅的话题的名称：

1	sub_raw_image

然后，选择我们需要订阅的话题。

1	"camera/rgb/image_raw"

题外话，ROS中有很多话题，有的是自己写的，有的来自其他节点发布的。

1代表我们一次性可以缓存多少消息，最后那个就是回调函数了。

1	imageCallback

ROS中，imageCallback的参数是与话题息息相关的，要跟据订阅的话题来确定参数。

一般来说，程序的主要功能也都是在回调函数中实现的。

或者说，将来自【订阅话题】中的数据，传递给【目标函数】进行处理。

需要的数据，都是要通过话题订阅的，而订阅了就肯定有回调函数。可以把一个个回调函数看成是一个个单独的线程。

只要订阅的消息一更新（当有消息到达topic时），回调函数就会被调用（ROS就会调用imageCallback ()函数），对新的（到达的）数据进行处理，程序就这么不断的进行下去了。

这里我们仍旧举例：

1
2
3

void forwardCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr &forward_msg){}  
  
void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &image_msg){}

需要确定的就是这个sensor_msgs::ImageConstPtr和nav_msgs::Odometry::ConstPtr.

使用类作为回调函数：

举个栗子：

class Listener
{
public:
  void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg);
};

1 2	Listener listen; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, &listen);

如果订阅在Listener内部，你替换最后的参数为关键词this，它意味着订阅会引用类的一部分。

以上！

附：

& 有 “引用” 和 “ 取地址”的含义

int a; int &b = a;上述两行语句执行完之后，a、b表示同一个变量，对其中一个的操作相当于对另一个的操作。

int a; int *b = &a;则b中储存的是a的地址。对*b的任何操作相当于对a的操作。